1、什么是碼垛機械手

碼垛機械手的程序需要定位的只有兩點，1個是抓起點，1個是擺放點，這兩點之間以外的軌道全由電腦來控制，電腦自己會尋找這兩點的最合理的軌道來移動，所以教示方法極為簡單。機械手原理上屬于直線運動.本設備適應于化工、飲料、食品、啤酒、塑料等自動生產企業；對各種紙箱、袋裝、罐裝、啤酒箱等各種形狀的包裝都適應。

2、如何簡便碼垛程序

設置好工件坐標系，工具，對第一個碼垛放置點進行示教，xyz方向的間距和個數可設

3、如何創建碼垛程序

創建m_pallet模塊

建立兩個routine

在init程序里，設置xyz方向個數和各方向間距

在p_main程序里，創建機器人移動到pHome點，pPick位置（抓取位置），以及第一個放置點pPlace_ini

通過三層for循環，進行碼垛。實例程序為先x方向，再y方向，再z方向