旋轉(zhuǎn)矩陣公式實例詳解？

例： op? 繞X軸旋轉(zhuǎn)?角，有：

旋轉(zhuǎn)前：

旋轉(zhuǎn)后：

寫成矩陣形式：

則繞X軸旋?角的旋轉(zhuǎn)矩陣為： Rx(?)=（1000cos??sin?0sin?cos?）

同理可得繞X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)的不同角度的旋轉(zhuǎn)矩陣（方向余弦矩陣）分別為：

最后，若op? 繞某一定軸旋轉(zhuǎn)，從歐拉定律中可知，繞著固定軸做一個角值的旋轉(zhuǎn)，可以被視為分別以坐標系的三個坐標軸X、Y、Z作為旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)的疊加。