pdo協(xié)議？

pdo協(xié)議指的是進程數(shù)據(jù)對象協(xié)議。

數(shù)據(jù)對象 (PDO) 協(xié)議可用來在許多節(jié)點之間交換即時的資料。可透過一個 PDO ，傳送最多 8 字節(jié)（64位元）資料給一設(shè)備，或由一設(shè)備接收最多 8 字節(jié)（64位元）的資料。一個 PDO 可以由對象字典中幾個不同索引的資料組成，規(guī)劃方式則是透過對象字典中對應(yīng) PDO mapping 及 PDO 參數(shù)的索引。

PDO 分為兩種：傳送用的 TPDO 及接收用的 RPDO。一個節(jié)點的 TPDO 是將資料由此節(jié)點傳輸?shù)狡渌?jié)點，而 RPDO 則是接收由其他節(jié)點傳輸?shù)馁Y料。一個節(jié)點分別有 4 個 TPDO 及 4 個 RPDO 。