以色列本·古里安大學(xué)研究員DavidZarrouk以開發(fā)內(nèi)部具有最少致動(dòng)器的機(jī)器人而為人所熟知。他開發(fā)的最新的具有最少致動(dòng)器的高移動(dòng)性機(jī)器人被稱為可重新配置的連續(xù)軌道機(jī)器人(RCTR)。機(jī)器人使用一個(gè)額外的致動(dòng)器，逐個(gè)鏈接地設(shè)法改變其整個(gè)形狀。

單個(gè)附加致動(dòng)器可以在機(jī)器人向前移動(dòng)時(shí)在空中建立履帶。RCTR使用了一系列在致動(dòng)器之間移動(dòng)的靈活鏈接。每個(gè)鏈節(jié)都有一個(gè)鎖定銷，并且當(dāng)履帶鏈節(jié)橫穿它時(shí)，取決于誰設(shè)置了致動(dòng)器，可以接合銷以使鏈節(jié)角為零度或20度。

鏈接的鎖定使機(jī)器人從柔性變?yōu)榻┯?，并允許RCTR抬起并越過障礙物。機(jī)器人的后部具有一個(gè)被動(dòng)系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以松開每條連桿上的鎖定銷，以在履帶經(jīng)過機(jī)器人后部頂部時(shí)重新設(shè)置履帶的柔韌性。

當(dāng)前機(jī)器人設(shè)計(jì)的一個(gè)缺點(diǎn)是無法操縱?？梢酝ㄟ^幾種方法來糾正這種情況，包括使用像履帶車輛一樣的防滑轉(zhuǎn)向。該小組正在研究用于處理各種地形的運(yùn)動(dòng)計(jì)劃算法。團(tuán)隊(duì)需要弄清楚如何獲得剛性和柔性鏈接的最佳組合，以克服障礙。它還需要理清如何使機(jī)器人易于操作，同時(shí)保持其簡單性。