Pixhawk一直再用來做項目，沒有時間仔細研究代碼，因為之前研究過一些無人機開源項目代碼，其實大同小異。

比如MWC，我之前曾經把里面的代碼研一遍，并且進行多次開發，效果也不錯。

3DR的東西寫的比MWC規范多了，應該是更好弄一些，我把之前研究其它開源項目的經驗寫一下把。

進入一個新的智能硬件開源項目，里面的程序架構是非常關鍵的，說白了也就是知道文件目錄的意義。

主文件，控制算法，姿態算法，導航算法，傳感器接口，函數定義文件，程序配置文件，特殊變量定義文件等等，這些文件都有標準的名稱，很容易區分，而且這些開源程序現在也規矩多了，文件說明也寫的很清楚，外國開源項目不像中國某些項目“猶抱琵琶半遮面”，不肯寫說明，或者故意寫很多垃圾代碼。

老外放在github上的都很清晰。

弄懂這些就要找準自己二次開發的方向，想多加功能？減少功能？改變算法？然后，注意了，關鍵：：：：：：：從主函數入手！就算你只是改動一個小地方，也要把主函數搞清楚，然后進入相關函數，或者文件位置進行二次開發。

我還記得自己前兩年改MWC改完之后，發現新版竟然跟我改的一樣，自己還有些得意，這些年沒改代碼都有些手癢了。