ros通信頻率最高多大？

ros通信頻率一般定義頻率為2秒鐘一次，實現通信數據的發出和返回。

隨著服務器容量達到頂配，最高為頻率可達每0.05秒一次，實現高速通信，編譯消息文件。

ros通信頻率需要依賴節點：ROS程序的運行實例稱為節點。話題：供消息傳遞的平臺稱為話題。消息：ROS中傳遞的信息稱為消息。

消息的傳遞即ROS的通信需要發布和訂閱消息，發布方和訂閱方分別是由一個節點實現。

工作空間(workspace)是一個存放工作開發相關文件的文件夾，創建工作空間，編譯工作空間，設置環境變量，檢查環境變量，創建編譯功能包，ROS 包是保存每個任務的所有源代碼、腳本、 CMakeLists、啟動文件、消息文件、服務文件和其他文件的地方。

服務調用是雙向的，一個節點給另一個節點發送信息并等待響應，因此信息流是雙向的。作為對比，當消息發布后，并沒有響應的概念，甚至不能保證系統內有節點訂閱了這些消息。

一方面，服務調用實現的是一對一通信。每一個服務由一個節點發起，對這個服務的響應返回同一個節點。另一方面，每一個消息都和一個話題相關，這個話題可能有很多的發布者和訂閱者。