過(guò)程儀器與儀表K？

PID控制器由比例單元（P）、積分單元（I）和微分單元（D）組成。其輸入e(t)與輸出u(t)的關(guān)系為： u(t)=kp(e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt)KP指比例調(diào)節(jié)器的比例放大倍數(shù)TI是積分時(shí)間Td是微分時(shí)間