全局路徑規劃柵格法定義？

柵格法是地圖建模的一種方法，柵格法實質上是將AGV的工作環境進行單元分割，將其用大小相等的方塊表示出來，這樣柵格大小的選取是影響規劃算法性能的一個很重要的因素。

柵格較小的話，由柵格地圖所表示的環境信息將會非常清晰，但由于需要存儲較多的信息，會增大存儲開銷，同時干擾信號也會隨之增加，規劃速度會相應降低，實時性得不到保證；反之，由于信息存儲量少，抗干擾能力有所增強，規劃速隨之增快，但環境信息劃分會變得較為模糊，不利于有效路徑的規劃。