機(jī)器人視覺(jué)9點(diǎn)標(biāo)定法？

視覺(jué)九點(diǎn)標(biāo)定是點(diǎn)的仿射變換，只是圖像行列、和坐標(biāo)XY的仿射關(guān)系，也就是矩陣關(guān)系。

從只有XY2個(gè)坐標(biāo)軸來(lái)看，只有二個(gè)方向，所以只能適用于2D。

視覺(jué)九點(diǎn)標(biāo)定具體流程：

第一步：制作9個(gè)點(diǎn)，相機(jī)采圖的時(shí)候能全部拍到即可。

第二步：保持9個(gè)圓點(diǎn)不動(dòng)，使用機(jī)械手的作業(yè)工具對(duì)準(zhǔn)9個(gè)圓的圓心位置，并保存好機(jī)械手坐標(biāo)。

然后把9個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)按照?qǐng)A的序號(hào)在生成一個(gè)一維數(shù)組變量。（一定要對(duì)好序號(hào)，就是第一步中排序后的序號(hào)和數(shù)組元素一一對(duì)應(yīng)）

第三步：使用圖像行列的圓心和機(jī)械手的一維數(shù)組變量，生成一個(gè)矩陣關(guān)系。

第四步：有矩陣了，就直接使用矩陣即可。

第五步：很多人會(huì)認(rèn)為第四步完成了，有一部分情況是沒(méi)有問(wèn)題。

識(shí)別的物體的機(jī)械手位置不在抓取9個(gè)點(diǎn)的位置時(shí)，就不適用了，會(huì)偏的一塌糊涂。